工業機器人主要包括控制系統、動力系統及本體機械結構三大部分。減速機是動力系統子結構傳動裝置的核心零部件，其主要功能是達到減速增矩的作用。減速機是工業機器人制造中的技術壁壘最高的核心零部件，根據相關企業的成本統計，減速機在機器人制造成本中占比在33%-38%之間。
一、機器人減速機產業發展現狀
1、寡頭壟斷 日本企業一枝獨秀
工業機器人市場的發展帶來了機器人減速機市場需求的增長，但從全球的市場競爭格局來看，日本企業把控了80%以上的市場份額，可謂是機器人減速機領域的絕對霸主，而其中僅納博特斯克這一家公司的市場份額就已經達到了60%左右。
全球減速機市場企業格局(單位：%)
2、奮起直追 國內企業研發加速
雖然起步晚，但國內機器人減速機生產企業近年來也加大了研發的力度，并取得了一定的進展，發展較好的企業主要包括秦川機床、力克精密、雙環傳動等等，但總體來看，國內企業的機器人減速機量產之路還有待觀望，除了企業自身規劃發展以及技術突破之外，還有賴于未來國內機器人企業的發展。
3、2025年機器人減速機需求量
根據市場調研，一般情況下通用工業機器人有4-6個自由度，需要的減速器個數為4-6個。取中間值，假定我國工業機器人平均需要減速器5臺，減速機存量替換量為5%，結合我國近年來工業機器人銷售量以及保有量，測算出2016年我國機器人減速機的市場需求量在52萬臺左右。結合工業機器人產業相關的發展預測所得出的工業機器人未來的銷售量和保有量，以及減速機平均需求量(考慮到工業機器人應用范圍的夸擴大以及小型化發展，綜合各方觀點，認為工業機器人減速機平均需求量將會呈下降趨勢)，可以預測到2020年我國機器人減速機需求量約為74萬臺，到2025年將達到105萬臺，市場需求規模將在77億元左右。
二、國內減速機行業面臨的難題
從成本上來說，目前全球機器人產業的成本構成，35%左右是減速器，20%左右是伺服電機，15%左右是控制系統，機械加工本體可能只占15%左右，其他的部分主要就是應用。可以看出，減速器是制約機器人產業發展的關鍵因素。目前中國機器人的核心技術上還缺乏整體的突破。
關鍵部件進口比例較高，就會導致國內制造機器人成本高。特別是減速器，國內企業購買減速器的價格是國外企業的價格的將近數倍。這樣國產機器人難以形成價格優勢，只有年產量上500-1000臺，才有一定的規模效應。因此，中國如果想要形成機器人產業化， 擺脫國外機器人企業的掣肘，在機器人領域贏得自主，必須要將減速器國產化加速提上日程。
RV減速器在國際上僅有極少數國家能生產，最近幾年，雖然國內也有量產的RV減速器，產品性能指標短期內能達到要求，但由于質量控制和工藝的問題，很容易磨損報廢，所以鮮有國產機器人企業選用。
其實在“十二五”時期，國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術瓶頸。國內頂尖大學和科研機構幾年攻關也只有論文，沒有實物。近兩年隨著工業機器人的發展有部分企業開始投資研發國產RV減速器，目前大多數處在技術研發和攻關階段。
RV減速器的技術難點在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，并保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了過定位結構，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機器人其規模化生產的重要制約則在于加工設備和加工工藝。
國產RV減速器在額定扭矩和傳動效率等方面與國外產品差距較小，但在扭轉剛度、傳動精度等穩定性和精度指標方面差距還比較明顯，由于材料和工藝水平差距，耐疲勞強度方面差距也比較明顯。
目前減速器發展還存在產能擴大的瓶頸，涉及收費口、管理、技術等問題，日本的減速器出現供貨周期延后的現象，最長的供貨周期已經達到6個月以上，日本納博特斯克的供貨周期已從原來的2-3個月延長到現在的4-6個月，國產減速器產能不能在很短時間內實現成倍增長，無法滿足不斷擴大的市場需求。所以擴產不僅是國產減速器面臨的問題，也是日本減速器面臨的問題之一。
三、國產減速機競爭格局預測
目前，國內 RV 減速器廠商歷史供貨業績最為飽滿的是南通振康， 2017 年 3 月，其與上海歡顏簽訂 1.5 萬臺供貨合同、 2018 年初，與埃夫特簽訂 3000 臺供貨單。今年國內減速器廠商紛紛進入放量期，繼雙環傳動與埃夫特簽下 1 萬臺采購合同后，中大力德拿下伯朗特 3 萬臺需求大單，為目前國內廠商單筆業務體量之最。
基于 2018 年各廠商出貨預期及國內本體制造商 RV 減速器出貨需求，計算了國內各產商的預期市占率。2018 年，南通振康預計出貨量為 2.5 萬臺，為國內廠商之首，預計市占率為 13.10%;雙環傳動及秦川機床緊隨其后，預計出貨量約 2 萬臺，市占率超10%。(考慮到納博與上海機電合資子公司產 RV 減速器下游應用領域更廣，且客戶群體包含四大家族，因此并未直接計算其市占率。)
2018年國內各廠商出貨量估算
2018年國內各廠商市占率估算
四、國內主要機器人減速器技術研發企業
1、北京諧波傳動
北京諧波傳動技術研究所成立于1983年，具有長期的關于諧波齒輪傳動技術的研發及為用戶服務的豐富經驗，是從事諧波傳動及特種傳動技術的研發銷售的專業化企業。經多年的研發實踐，目前已經形成包括XB1系列諧波減速機、XB2系列諧波減速機和XB2系列諧波減速機等整機及組件產品體系，可以滿足用戶的各種需求。
2、北京中技克美諧波傳動
北京中技克美諧波傳動有限責任公司成立于1994年12月9日，是國家科技部批準的"國家諧波傳動技術研究推廣中心"和"諧波傳動國家重點工業性試驗基地"，是我國第一個專業從事諧波傳動技術設計、開發、生產、銷售、服務的高新技術實業公司。公司集中了我國多年來從事諧波傳動技術研究的專家、教授及科技人員，曾主持完成了我國多項諧波傳動科技成果，并獲得了國家及部委多項獎勵。
3、蘇州綠的諧波傳動
蘇州綠的諧波傳動科技有限公司是一家從事精密諧波傳動裝置的研發、設計和生產的專業化公司，擁有10000m2的標準廠房，主要生產、檢驗設備均采用目前世界一流的先進設備。在諧波傳動領域已擁有12項國家發明專利和19項實用新型專利，是即將實施的國家標準《機器人用諧波齒輪減速器》的主要編制起草方。
4、上海機電
上海機電股份有限公司是一家引領中國機電裝備制造企業快速發展的大型上市公司，是其母公司中國最大的裝備制造業集團。上海機電于1992年在上海證券交易所上市，公司業務涉及電梯制造、冷凍空調設備制造、印刷包裝機械制造、等七大領域。2011年5月，上海機電以現金增資入股納博傳動51%股權，共同合作機器人項目，開發精密減速機。目前，公司年銷售收入110億元。
5、上海力克精密
力克精密成立于1998年，系專業制造齒輪廠商，于2013年研發RV減速器，2015年正式推出LKRV-E、LKRV-C、LKRV-N、LKRV-S共4大系列精密控制減速器產品，與國內大部分本體廠家如埃斯頓和廣州啟帆合作，并可向廠商供貨試用。力克精密的RV減速器型號齊全，系作為國內唯一一家可以實現替代日本全系列減速器的企業。
6、秦川發展
齒輪加工、精密制造兩大優勢是秦川發展進入工業機器人關節減速器領域的重要支撐。秦川發展既提供齒輪加工裝備，還從事齒輪加工，并且齒輪加工精度在國內處于領先水平。此外，秦川發展對箱體、軸等其他各種零件的精密加工能力也十分突出。這些都與公司做磨齒機出身有關，因為磨齒機在機床中精度要求最高。目前，秦川發展有一條齒輪自動生產線，可為機器人關節減速器批量化生產零件。
7、山東帥克
山東帥克成立于2005年6月29日，是“中國農機零部件協會副會長單位”以及“中國機器人產業聯盟協會理事單位”。主要從事大型農業裝備核心部件、工業機器人、諧波減速器、RV減速器、機器人系統集成設備等產品的研發生產銷售。擁有工業機器人及關鍵核心零部件(諧波減速器、RV減速器)的研發制造技術，研發目前已達到國內首創、世界先進水平。
8、浙江恒豐泰
浙江恒豐泰以減速機、攪拌設備為主導產品，相繼拓展延伸到升降設備、鋁工業設備、高效沉降槽設備、鋁電解槽陽極提升機、母線提升框架等大型機電自控一體化的機械裝備。恒豐泰現有專利45項，其中技術填補國內空白，達到國際先進，公司高新技術產品被列入國家級重點新產品名單和國家火炬計劃。
9、浙江雙環傳動
自成立以來，浙江雙環傳動已專注齒輪零件及系統研發制造36年。在RV減速機的研發上，浙江雙環傳動重點關注RV減速器的各項性能指標測試，搭建了完善的測試臺架，并且以測試結果為依據。注重關鍵零部件的工藝創新，以高效、低能耗為宗旨布局產線建設。目前，浙江雙環所有已開發產品都已經實現了批量生產，已經裝機后大面積用在了公司內部車間生產線上，到現在為止已經正常運行近2年。
10、南通振康
南通振康于2010年開始開發機器人RV減速機和伺服電機。“RV精密減速機”對技術的要求特別嚴格。毫米是日常生活中最小的單位，但在RV制造技術上，振康精確到了千分之一毫米。目前，南通振康已有200臺“RV精密減速機”投向市場，有多家機器人生產廠家發來訂單。
11、武漢精華
當前，精華產品和解決方案已廣泛應用于各行業的傳動、驅動領域，產品系列齊全，有擺線針輪減速機、微型擺線針輪減速機、蝸輪蝸桿減速機等。當前，精華的產品、解決方案和服務已得到越來越多客戶的認同和信任，年生產減速機能力達80000余套，在減速機行業全國排名前列。
一、機器人減速機產業發展現狀
1、寡頭壟斷 日本企業一枝獨秀
工業機器人市場的發展帶來了機器人減速機市場需求的增長，但從全球的市場競爭格局來看，日本企業把控了80%以上的市場份額，可謂是機器人減速機領域的絕對霸主，而其中僅納博特斯克這一家公司的市場份額就已經達到了60%左右。
全球減速機市場企業格局(單位：%)
2、奮起直追 國內企業研發加速
雖然起步晚，但國內機器人減速機生產企業近年來也加大了研發的力度，并取得了一定的進展，發展較好的企業主要包括秦川機床、力克精密、雙環傳動等等，但總體來看，國內企業的機器人減速機量產之路還有待觀望，除了企業自身規劃發展以及技術突破之外，還有賴于未來國內機器人企業的發展。
3、2025年機器人減速機需求量
根據市場調研，一般情況下通用工業機器人有4-6個自由度，需要的減速器個數為4-6個。取中間值，假定我國工業機器人平均需要減速器5臺，減速機存量替換量為5%，結合我國近年來工業機器人銷售量以及保有量，測算出2016年我國機器人減速機的市場需求量在52萬臺左右。結合工業機器人產業相關的發展預測所得出的工業機器人未來的銷售量和保有量，以及減速機平均需求量(考慮到工業機器人應用范圍的夸擴大以及小型化發展，綜合各方觀點，認為工業機器人減速機平均需求量將會呈下降趨勢)，可以預測到2020年我國機器人減速機需求量約為74萬臺，到2025年將達到105萬臺，市場需求規模將在77億元左右。
二、國內減速機行業面臨的難題
從成本上來說，目前全球機器人產業的成本構成，35%左右是減速器，20%左右是伺服電機，15%左右是控制系統，機械加工本體可能只占15%左右，其他的部分主要就是應用。可以看出，減速器是制約機器人產業發展的關鍵因素。目前中國機器人的核心技術上還缺乏整體的突破。
關鍵部件進口比例較高，就會導致國內制造機器人成本高。特別是減速器，國內企業購買減速器的價格是國外企業的價格的將近數倍。這樣國產機器人難以形成價格優勢，只有年產量上500-1000臺，才有一定的規模效應。因此，中國如果想要形成機器人產業化， 擺脫國外機器人企業的掣肘，在機器人領域贏得自主，必須要將減速器國產化加速提上日程。
RV減速器在國際上僅有極少數國家能生產，最近幾年，雖然國內也有量產的RV減速器，產品性能指標短期內能達到要求，但由于質量控制和工藝的問題，很容易磨損報廢，所以鮮有國產機器人企業選用。
其實在“十二五”時期，國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術瓶頸。國內頂尖大學和科研機構幾年攻關也只有論文，沒有實物。近兩年隨著工業機器人的發展有部分企業開始投資研發國產RV減速器，目前大多數處在技術研發和攻關階段。
RV減速器的技術難點在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，并保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了過定位結構，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機器人其規模化生產的重要制約則在于加工設備和加工工藝。
國產RV減速器在額定扭矩和傳動效率等方面與國外產品差距較小，但在扭轉剛度、傳動精度等穩定性和精度指標方面差距還比較明顯，由于材料和工藝水平差距，耐疲勞強度方面差距也比較明顯。
目前減速器發展還存在產能擴大的瓶頸，涉及收費口、管理、技術等問題，日本的減速器出現供貨周期延后的現象，最長的供貨周期已經達到6個月以上，日本納博特斯克的供貨周期已從原來的2-3個月延長到現在的4-6個月，國產減速器產能不能在很短時間內實現成倍增長，無法滿足不斷擴大的市場需求。所以擴產不僅是國產減速器面臨的問題，也是日本減速器面臨的問題之一。
三、國產減速機競爭格局預測
目前，國內 RV 減速器廠商歷史供貨業績最為飽滿的是南通振康， 2017 年 3 月，其與上海歡顏簽訂 1.5 萬臺供貨合同、 2018 年初，與埃夫特簽訂 3000 臺供貨單。今年國內減速器廠商紛紛進入放量期，繼雙環傳動與埃夫特簽下 1 萬臺采購合同后，中大力德拿下伯朗特 3 萬臺需求大單，為目前國內廠商單筆業務體量之最。
基于 2018 年各廠商出貨預期及國內本體制造商 RV 減速器出貨需求，計算了國內各產商的預期市占率。2018 年，南通振康預計出貨量為 2.5 萬臺，為國內廠商之首，預計市占率為 13.10%;雙環傳動及秦川機床緊隨其后，預計出貨量約 2 萬臺，市占率超10%。(考慮到納博與上海機電合資子公司產 RV 減速器下游應用領域更廣，且客戶群體包含四大家族，因此并未直接計算其市占率。)
2018年國內各廠商出貨量估算
2018年國內各廠商市占率估算
四、國內主要機器人減速器技術研發企業
1、北京諧波傳動
北京諧波傳動技術研究所成立于1983年，具有長期的關于諧波齒輪傳動技術的研發及為用戶服務的豐富經驗，是從事諧波傳動及特種傳動技術的研發銷售的專業化企業。經多年的研發實踐，目前已經形成包括XB1系列諧波減速機、XB2系列諧波減速機和XB2系列諧波減速機等整機及組件產品體系，可以滿足用戶的各種需求。
2、北京中技克美諧波傳動
北京中技克美諧波傳動有限責任公司成立于1994年12月9日，是國家科技部批準的"國家諧波傳動技術研究推廣中心"和"諧波傳動國家重點工業性試驗基地"，是我國第一個專業從事諧波傳動技術設計、開發、生產、銷售、服務的高新技術實業公司。公司集中了我國多年來從事諧波傳動技術研究的專家、教授及科技人員，曾主持完成了我國多項諧波傳動科技成果，并獲得了國家及部委多項獎勵。
3、蘇州綠的諧波傳動
蘇州綠的諧波傳動科技有限公司是一家從事精密諧波傳動裝置的研發、設計和生產的專業化公司，擁有10000m2的標準廠房，主要生產、檢驗設備均采用目前世界一流的先進設備。在諧波傳動領域已擁有12項國家發明專利和19項實用新型專利，是即將實施的國家標準《機器人用諧波齒輪減速器》的主要編制起草方。
4、上海機電
上海機電股份有限公司是一家引領中國機電裝備制造企業快速發展的大型上市公司，是其母公司中國最大的裝備制造業集團。上海機電于1992年在上海證券交易所上市，公司業務涉及電梯制造、冷凍空調設備制造、印刷包裝機械制造、等七大領域。2011年5月，上海機電以現金增資入股納博傳動51%股權，共同合作機器人項目，開發精密減速機。目前，公司年銷售收入110億元。
5、上海力克精密
力克精密成立于1998年，系專業制造齒輪廠商，于2013年研發RV減速器，2015年正式推出LKRV-E、LKRV-C、LKRV-N、LKRV-S共4大系列精密控制減速器產品，與國內大部分本體廠家如埃斯頓和廣州啟帆合作，并可向廠商供貨試用。力克精密的RV減速器型號齊全，系作為國內唯一一家可以實現替代日本全系列減速器的企業。
6、秦川發展
齒輪加工、精密制造兩大優勢是秦川發展進入工業機器人關節減速器領域的重要支撐。秦川發展既提供齒輪加工裝備，還從事齒輪加工，并且齒輪加工精度在國內處于領先水平。此外，秦川發展對箱體、軸等其他各種零件的精密加工能力也十分突出。這些都與公司做磨齒機出身有關，因為磨齒機在機床中精度要求最高。目前，秦川發展有一條齒輪自動生產線，可為機器人關節減速器批量化生產零件。
7、山東帥克
山東帥克成立于2005年6月29日，是“中國農機零部件協會副會長單位”以及“中國機器人產業聯盟協會理事單位”。主要從事大型農業裝備核心部件、工業機器人、諧波減速器、RV減速器、機器人系統集成設備等產品的研發生產銷售。擁有工業機器人及關鍵核心零部件(諧波減速器、RV減速器)的研發制造技術，研發目前已達到國內首創、世界先進水平。
8、浙江恒豐泰
浙江恒豐泰以減速機、攪拌設備為主導產品，相繼拓展延伸到升降設備、鋁工業設備、高效沉降槽設備、鋁電解槽陽極提升機、母線提升框架等大型機電自控一體化的機械裝備。恒豐泰現有專利45項，其中技術填補國內空白，達到國際先進，公司高新技術產品被列入國家級重點新產品名單和國家火炬計劃。
9、浙江雙環傳動
自成立以來，浙江雙環傳動已專注齒輪零件及系統研發制造36年。在RV減速機的研發上，浙江雙環傳動重點關注RV減速器的各項性能指標測試，搭建了完善的測試臺架，并且以測試結果為依據。注重關鍵零部件的工藝創新，以高效、低能耗為宗旨布局產線建設。目前，浙江雙環所有已開發產品都已經實現了批量生產，已經裝機后大面積用在了公司內部車間生產線上，到現在為止已經正常運行近2年。
10、南通振康
南通振康于2010年開始開發機器人RV減速機和伺服電機。“RV精密減速機”對技術的要求特別嚴格。毫米是日常生活中最小的單位，但在RV制造技術上，振康精確到了千分之一毫米。目前，南通振康已有200臺“RV精密減速機”投向市場，有多家機器人生產廠家發來訂單。
11、武漢精華
當前，精華產品和解決方案已廣泛應用于各行業的傳動、驅動領域，產品系列齊全，有擺線針輪減速機、微型擺線針輪減速機、蝸輪蝸桿減速機等。當前，精華的產品、解決方案和服務已得到越來越多客戶的認同和信任，年生產減速機能力達80000余套，在減速機行業全國排名前列。